いろいろなサイトで使用報告があがっている。
ジャイロの出力する角速度から角度を求めたい訳だが、ENC-03Rの村田製作所の回路例からハイパスフィルタ用のコンデンサ（C６、C７）をショートさせ
ステップ2 ジャイロセンサの使い方 - PF-X.NET
移動平均で試したりもしたが、大した改善はなかった。
ENC-03Rの場合、温度ドリフトの他に、動かすとドリフトしたり、長時間静止状態で放置した場合も（階段状に）ドリフトしている。どういう原因でドリフトするか推定するのが困難だ。
あれこれ、信号処理的になんとかできないか思案して、ああ、カルマンフィルタってものがあったよなぁ、arduinoで使えるライブラリないのかなと、ググってみると、ありました。
しかも、ジャイロと加速度センサーで角度を得るために作られている。センサのモジュールはENC-03Rとは違うものを使っているけど、YouTube動画を見るとうまく動いているようだ。
ブレッドボードにENC-03RとKXR94-2050をさすと、x、yの対応が90°ずれるので、スケッチ側で入力ピンを整合させなくてはならない。また、入力値の補正もセンサーにあわせる必要がある。カルマンフィルタを使用する場合、ENC-03Rのハイパスフィルタはそもままで使えるので、コンデンサのショートは必要ない。
ということで、出来上がったスケッチは
の
に置いておきました。
さて、加速度センサーと併用すれば、角度を得ることができるようになった訳ですが、ジャイロ単体でなんとかできないものですかねぇ。
